Le nom de la commune vient de Saint Lambert, ancien évêque de Maastricht au VIIème siècle et vénéré surtout en Belgique. Le vocable fut ramené en Anjou suite au voyage en région germanique du Comte d’Anjou Geoffroy Martel. Les levées renvoient aux « turcies » aménagées au XIIème siècle suite aux édits d’Henri II Plantagenêt afin de canaliser le lit de la Loire et éviter les inondations constantes de la rive nord.
C’est autour d’un prieuré appartenant à l’abbaye de Saint-Florent qu’une agglomération naît dans la Vallée. Le village se développe à partir de la deuxième moitié du XIIème siècle, autour de l'église paroissiale Saint-Lambert qui venait d'être construite à l'abri de la Levée. De l’église du XIIème siècle ne subsiste que les murs du chœur, le reste de l’édifice appartenant à plusieurs campagnes de constructions s’échelonnant du XVème siècle au XIXème siècle. A l’intérieur, un enfeu remarquable du XVIème siècle, élevé pour Jean Gastineau, prieur, se trouve à la base du clocher.